背景一 Xpilot全场景自动泊车系统是小鹏汽车G3推出的重点之一，...

Question

背景一

Xpilot全场景自动泊车系统是小鹏汽车G3推出的重点之一，本系统融合超声波系统和全景视觉系统，可以实现有线框和无线框的平行、垂直车位的自动泊车和泊出、多车位的选择功能。当车辆需要停入某车位时，控制车辆以规定速度通过车位，系统可以自动识别出车位的存在，并且在仪表上显示车位“P”或多个“P”以提示驾驶员找到车位，通过简单操作启动全自动泊车模式，智能控制器通过控制转向、刹车、动力来控制车辆自动停车入库。

如上图所示，其中利用到了视觉图像识别车位的技术。露天车位经常受到周边环境影响，阳光底下存在树影的情况经常出现。小鹏汽车通过大量的实验数据表明，目前所有环境工况下的总体识别率为95%。XPilot系统识别的车位里面有20%的车位有阴影，XPilot系统漏检的车位里面有25%是有阴影的。

问题1：某个特定的带有树影的车位被Xpilot识别到的概率是多少？

问题2：如图所示，识别到的车位线通过简单的处理可以获取如图所示的二值图，请简述二值图中的车位角点（红框所示）如何计算得到？

问题3：已知识别的图像里面，单位像素代表实际的长度2cm，角点定位的标准差为 pixel，某个被识别的车位长度为280像素，宽度为120像素，假设长度和宽度的测量是完全独立的，求该车位实际长度、宽度、面积，以及三者的标准差。

问题4：

4.1 泊车模块计算过程中，模块反馈计算状态有以下定义：

typedef enum {
MSTAT_NORM,//计算正常
MSTAT_ABNORM,//计算异常
MSTAT_OFF,//关闭计算
MSTAT_DATCLC,//数据清零
MSTAT_COMPLETE,//正常执行完毕
MSTAT_UNCOMPLETE,//异常关闭未执行完毕
}PK_ModuleStateType
int a = sizeof(PK_ModuleStateType)

运算完毕后，a的值为：_________

4.2泊车模块计算涉及到部分内联函数定义：

  inline float calcProjLen(const Point_T *pa, const Point_T *pb, const Point_T *uv) {
                  float lx = pb-&gtx - pa-&gtx
              float ly = pb-&gty - pa-&gty
              float dp = lx * uv-&gtx + ly * uv-&gty
              returnfabsf(dp)
       }

请问C语言中使用inline函数的注意事项，优点跟缺点分别是什么：

4.3 请写出bool , float,  char  *p 与“零值”比较的if  语句。

问题5：

5.1泊车模块计算涉及一些宏定义，例如求取最大值，请给出最大值宏定义。

5.2泊车模块计算涉及数据交换函数的定义，请给出如下定义存在的问题及解决方法。

wap( int* p1,int* p2 ){
 int * p
 *p = *p1
 *p1 = *p2
 *p2 = *p
 }

5.3 泊车模块计算涉及结构体的定义，在32位操作系统里面，以下的结构体定义哪个更好，为什么?

第一种：

typedef struct _Udata_Info_T1{
       int num
short peak_2nd
char peak
}Udata_Info_T1

第二种：

typedef struct _Udata_Info_T2{
       char peak
       int num
       short peak_2nd
}Udata_Info_T2