（问答题分"图像基础","机器学习"和"3D视觉"三个部分，请任选其中一个...

Question

（问答题分"图像基础","机器学习"和"3D视觉"三个部分，请任选其中一个方向作答，多答有神秘加分）

（本题为"3D视觉"部分）

二、本题与VIO相关。

1. 请简单写一写采用EKF做位姿预测的公式，总结一下预计分中所作的一些近似条件。

2. 假如视觉信息突然丢失，只有IMU做位姿初始预测时，你觉得预计分能坚持多久而不至于误差过大？

3. 请设计VISLAM的重定位算法，只要语言描述即可。

4. 请伪代码实现一个网格划分器，输入为全部特征点向量，输出为筛选的较为均匀分布的特征点向量。

5. 请描述RGB三维重建过程从图像采集到文理贴图的全流程的pipline。