（问答题分"图像基础","机器学习"和"3D视觉"三个部分，请任选其中一个...

Question

（问答题分"图像基础","机器学习"和"3D视觉"三个部分，请任选其中一个方向作答，多答有神秘加分）

（本题为"3D视觉"部分）

一、本题与视觉SLAM相关。

1. 请设计一种采用特征法、滑窗边缘化的视觉算法的前后端，并用软件框图的形式表达各个模块间的数据关联。

2. 做图优化时，对比采用四元数法和李代数法在数学直观性、计算量上的差异性。

3. 优化求解过程中，g2o或者ceres的内部实现过程，有哪些加速计算的处理？

4. 列举几个你常用的基础数学库，比如稀疏矩阵求解器，SVD分解啦，等等。能说明数学求解原理更好啦。

5. 现在呢，深度学习比较火，你总结下目前深度学习在几何视觉领域的结合情况。