（请从”图像处理“和”模式识别“选择一个方向回答，然后从这个方向的7个问答...

Question

（请从”图像处理“和”模式识别“选择一个方向回答）

（本题为图像处理方向）视觉slam中常用的边缘化处理的原理和方法。