有cv2.KalmanFilter实现的示例吗?

发布于 2021-01-29 17:20:42

我正在尝试使用适用于OpenCV(cv2)的python包装器为2D对象构建简单的追踪器。

我只注意到3个功能:

  • KalmanFilter(构造函数)
  • Forecast ()
  • .correct(测量)

我的想法是创建一个代码来检查kalman是否像这样工作:

kf = cv2.KalmanFilter(...)
# set initial position

cv2.predict()
corrected_position = cv2.correct([measurement_x, measurement_y])

我找到了一些使用cv包装器的示例,但是没有使用cv2 …

提前致谢!

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1 个回答
  • 面试哥
    面试哥 2021-01-29
    为面试而生,有面试问题,就找面试哥。

    如果您使用的是opencv2.4,那么这是个坏消息:KalmanFilter不可用,因为您无法设置过渡(或任何其他)矩阵。

    对于opencv3.0,它可以正常工作,如下所示:

    import cv2, numpy as np
    
    meas=[]
    pred=[]
    frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8) # drawing canvas
    mp = np.array((2,1), np.float32) # measurement
    tp = np.zeros((2,1), np.float32) # tracked / prediction
    
    def onmouse(k,x,y,s,p):
        global mp,meas
        mp = np.array([[np.float32(x)],[np.float32(y)]])
        meas.append((x,y))
    
    def paint():
        global frame,meas,pred
        for i in range(len(meas)-1): cv2.line(frame,meas[i],meas[i+1],(0,100,0))
        for i in range(len(pred)-1): cv2.line(frame,pred[i],pred[i+1],(0,0,200))
    
    def reset():
        global meas,pred,frame
        meas=[]
        pred=[]
        frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8)
    
    cv2.namedWindow("kalman")
    cv2.setMouseCallback("kalman",onmouse);
    kalman = cv2.KalmanFilter(4,2)
    kalman.measurementMatrix = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32)
    kalman.transitionMatrix = np.array([[1,0,1,0],[0,1,0,1],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32)
    kalman.processNoiseCov = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32) * 0.03
    #kalman.measurementNoiseCov = np.array([[1,0],[0,1]],np.float32) * 0.00003
    while True:
        kalman.correct(mp)
        tp = kalman.predict()
        pred.append((int(tp[0]),int(tp[1])))
        paint()
        cv2.imshow("kalman",frame)
        k = cv2.waitKey(30) &0xFF
        if k == 27: break
        if k == 32: reset()
    


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