检测图像的最边缘并根据其绘制

Question

我正在进行一个可以通过图像计算肘关节角度的项目。我正在努力的部分是图像处理。

目前，这是在Python中使用Intel RealSense R200进行的（尽管可以认为我正在使用图像输入）。

知道两个管子的侧面成一定角度会平行（两个橙色侧面和两个绿色侧面平行于相同的颜色）…

…我正在尝试构建与两对颜色等距的2个点的基因座，然后“外推到中间”以计算角度：

我已经到达第二张图片，并且不可靠地到达了第三张图片。我非常乐意提出建议，非常感谢您的协助。

Answer 1

我将使用以下方法尝试查找问题中提供的四行。

1.读取图像，并将其转换为灰度

import cv2
import numpy as np
rgb_img = cv2.imread('pipe.jpg')
height, width = gray_img.shape
gray_img = cv2.cvtColor(rgb_img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

2.在图像顶部添加一些白色填充（只是为了增加一些背景）

white_padding = np.zeros((50, width, 3))
white_padding[:, :] = [255, 255, 255]
rgb_img = np.row_stack((white_padding, rgb_img))

结果图像-3

.反转灰度图像，并在顶部应用黑色填充

gray_img = 255 - gray_img
gray_img[gray_img > 100] = 255
gray_img[gray_img <= 100] = 0
black_padding = np.zeros((50, width))
gray_img = np.row_stack((black_padding, gray_img))

4.使用形态学闭合来填充图像中的孔-

kernel = np.ones((30, 30), np.uint8)
closing = cv2.morphologyEx(gray_img, cv2.MORPH_CLOSE, kernel)

5.使用Canny边缘检测找到图像中的边缘-

edges = cv2.Canny(closing, 100, 200)

6.现在，我们可以使用openCV的HoughLinesP功能在给定图像中查找线-

minLineLength = 500
maxLineGap = 10
lines = cv2.HoughLinesP(edges, 1, np.pi / 180, 50, None, 50, 100)
all_lines = lines[0]
for x1,y1,x2,y2 in lines[0]:
    cv2.line(rgb_img,(x1,y1),(x2,y2),(0,0,255),2)

7.现在，我们必须找到最右边的两条水平线和最下面的两条垂直线。对于水平线，我们将同时使用（x2，x1）对线进行降序排列。此排序列表中的第一行将是最右边的垂直线。跳过这一点，如果我们接下两条线，它们将是最右边的水平线。

all_lines_x_sorted = sorted(all_lines, key=lambda k: (-k[2], -k[0]))
for x1,y1,x2,y2 in all_lines_x_sorted[1:3]:
    cv2.line(rgb_img,(x1,y1),(x2,y2),(0,0,255),2)

8.同样，可以使用y1坐标以降序对行进行排序，并且排序列表中的前两行将是最底部的垂直线。

all_lines_y_sorted = sorted(all_lines, key=lambda k: (-k[1]))
for x1,y1,x2,y2 in all_lines_y_sorted[:2]:
    cv2.line(rgb_img,(x1,y1),(x2,y2),(0,0,255),2)

9.两行图像-

final_lines = all_lines_x_sorted[1:3] + all_lines_y_sorted[:2]

因此，获得这4行可以帮助您完成其余任务。