工业机器人工程应用虚拟仿真教程 ch5

2020-03-01 785浏览

1.项目5 Smart组件的应用教学目标 1.了解什么是Smart组件。 2.学会用Smart组件创建动态传输链。 3.学会用Smart组件创建动态夹具。 4.学会设定Smart组件工作站逻辑。 5.了解Smart组件的子组件功能。 © ABB November 19, 2019 Slide 185
2.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder ‫‫‬实践操作： ‫‫‬在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，输送链的动态效果对整个工作站起到一个关键的作用。Smart组件就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。下面创建一个拥有动态属性的Smart输送链来体验一下Smart组件的强大功能。Smart组件输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动，产品到达输送链末端后停止运动、产品被移走后输送链前端再次生成产品……依次循环。 © ABB November 19, 2019 Slide 186
4.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 一、设定输送链的产品源（Source）子组件Source用于设定产品源，美当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。 1.在“建模”中选择“Smart组件”，构建一个新的Smart组件 2.将其命名为“SC_InFeeder” 3.添加组件“Source”并进行设置 © ABB November 19, 2019 Slide 188
5.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 二、设定输送链的运动属性 1.依次添加组件 “Queue”“LinearMover”并对 “LinearMover”进行设定，如图子组件LinearMover设定运动属性，其属性包含指定运动物体、运动方向、运动速度、参考坐标等。此处将之前设定的 Queue设定为运动物体。 © ABB November 19, 2019 Slide 189
7.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 三、设定输送链限位传感器虚拟传感器一次只能检测一个物体，所以这里需要保证所创建的传感器不能与周边设备接触，否则无法检测运动到输送链末端的产品。 1.右击”Infeeder”,选中“可由传感器检测”，将前面的勾去掉 © ABB November 19, 2019 Slide 191
8.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 三、设定输送链限位传感器 1.将“InFeeder”拖放到Smart 组件“SC_InFeeder”中去 © ABB November 19, 2019 Slide 192
10.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 四、创建属性与连结 1.属性连结是指各Smart子组件的某项属性之间的连结 1.进入“属性与连结”选项卡 2.单击“添加连结” © ABB November 19, 2019 Slide 194
11.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 四、创建属性与连结 Source的Copy指的是源的复制品，Queue的Back指的是下一个将要加入队列的物体。通过这样的连结，可实现本任务中的产品源生成一个复制品，执行加入队列动作后，该复制品会自动加入到队列Queue中，而Queue是一直执行线性运动的，则生成的复制品也会随着队列进行线性运动，而当执行退出队列时，复制品退出队列后就停止线性运动了。 1.设定后如图 © ABB November 19, 2019 Slide 195
12.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 五、创建信号连接 I/O信号指的是在本工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信息交互。 I/O链接是指设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各“Smart”子组件之间的信号连接关系。首先添加一个数字信号diStart，用于启动Smart输送链。 1.单击“添加I/O Signals”。 © ABB November 19, 2019 Slide 196
13.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 五、创建信号连接添加”diStart”和“doBoxInPos” 信号后如图然后建立I/O连接。 1.单击“添加I/O Connection” © ABB November 19, 2019 Slide 197
15.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 六.仿真运行 1.单击“I/O仿真器” 2.选择“SC_InFeeder” 3.单击“播放” 4.单击“diStart” © ABB November 19, 2019 Slide 199
17.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 六.仿真运行利用线性移动将复制品移开，使其与面传感器不接触，则输送链前端会再次产生一个复制品，进入下一个循环。如图 1.自动生成下一个复制品，并开始沿着输送链线性运行。 © ABB November 19, 2019 Slide 201
18.任务5-1 用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder 六.仿真运行完成动画效果验证后，删除生成的复制品，在设置Source属性时，可以设置成产生临时性复制品，当仿真结束后，所生成的复制品会自动消失。 1.在Transient属性前面打勾，则完成了相应的修改，单击 “应用” © ABB November 19, 2019 Slide 202
19.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 一、设定夹具属性在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，夹具的动态效果是最为重要的部分。我们使用一个海绵式真空吸盘来进行产品的拾取释放，基于此吸盘来创建一个具有Smart组件特性的夹具 1.单击Smart组件，并将其命名为“SC_Gripper” © ABB November 19, 2019 Slide 203
20.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 一、设定夹具属性 1.将tGripper添加到 SC_Gripper组件中，并将属性“设定为Role”勾选 © ABB November 19, 2019 Slide 204
24.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 二、设定检测传感器设置传感器后，仍然需要将工具设为“不可由传感器检测”以免传感器与工具发生干涉。 1.在“tGripper”上右键单击“可由传感器检测”，取消勾选。 © ABB November 19, 2019 Slide 208
25.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 三、设定拾取放置动作添加组件：依次选择 “Attacher”“Detacher”“LogicG ate”“LogicSRLatch” 添加并设置属性后如图所示 © ABB November 19, 2019 Slide 209
27.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 四、创建属性与连结添加所需属性连结后如图其中，LineSensor的属性 SensedPart指的是线传感器所检测到的与其发生接触的物体。此处连结的意思是将线传感器所检测到的物体作为拾取的子对象。此处连结的意思是将拾取的子对象作为释放对象。 © ABB November 19, 2019 Slide 211
28.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 五、创建信号与连接 1.单击“添加I/O Signals”进行创建。创建一个数字输入信号 diGripper，用于控制夹具拾取、释放动作。再创建一个数字输出信号doVacuumOK，用于真空反馈信号。添加后如图: © ABB November 19, 2019 Slide 212
30.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 六、Smart组件的动态模拟运行对演示产品“Product_Teach”进行设置。 1.勾选“可见” 2.勾选“可由传感器机器检测” © ABB November 19, 2019 Slide 214
32.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 六、Smart组件的动态模拟运行 1单击“I/O仿真器” 2.选择系统为“SC_Gripper” 3.将diGripper置为1. 4.再次拖动机器人臂轴进行线性移动，此时，箱子跟着一起运动。 © ABB November 19, 2019 Slide 216
33.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 六、Smart组件的动态模拟运行接下来执行释放动作 1.将diGripper置为0 2.再次拖动坐标框架进行线性移动，夹具释放对象。 © ABB November 19, 2019 Slide 217
34.任务5-2 用Smart组件创建动态夹具SC_Gripper 六、Smart组件的动态模拟运行夹具已将产品释放，同时真空反馈信号doVacuumOK信号自动置为0，验证完成后，将演示用的产品取消“可见”，并且取消“可由传感器检测”。 1.单击“可见”，取消勾选。同时取消“可由传感器检测”的勾选 © ABB November 19, 2019 Slide 218
35.任务5-3 工作站逻辑设定一、查看机器人程序及I/O信号完成设定Smart组件与机器人端的信号通信，从而完成整个工作站的仿真动画。 1.单击“配置编辑器”选择“I/O” © ABB November 19, 2019 Slide 219
47.学习检测项目技术要求分值评分细则用Smart组件创建动态输送链 1.设定输送链产品源 2.设定输送链运动属性 3.设定输送链限位传感器 4.创建Smart组件的属性与连结 5.创建Smart组件的信号与连接 6.Smart组件的模拟动态运行 20 1.理解流程 2.操作流程用Smart组件创建动态夹具 1.设定夹具属性 2.设定检测传感器 3.设定拾取放置动作 4.创建Smart组件的属性与连结 5.创建Smart组件的信号与连接 6.Smart组件的模拟动态运行 20 1.理解流程 2.操作流程工作站逻辑设定掌握工作站逻辑的设定 20 1.理解流程 2.操作流程 Smart组件的子组件概览了解各子组件的功能 20 理解与掌握安全操作符合上机实训操作要求 20 © ABB November 19, 2019 Slide 231 评分记录备注