工业机器人工程应用虚拟仿真教程 ch3
2020-03-01 430浏览
- 1.项目3 RobotStudio中的建模功能 教学目标 1.学会使用RobotStudio进行基本的建模。 2.学会RobotStudio中测量工具的使用。 3.学会创建机械装置并进行设置。 4.学会创建工具并进行设置。 © ABB November 19, 2019 Slide 86
- 2.任务3—1：建模功能的使用 一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 1.单击“新建”菜单命令组， 创建一个新的空工作站。 © ABB November 19, 2019 Slide 87
- 3.任务3—1：建模功能的使用 一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 2.在“建模”功能选项卡中， 单击“创建”组中的“固体” 菜单，选择“矩形体”。 © ABB November 19, 2019 Slide 88
- 4.任务3—1：建模功能的使用 一.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 3.按照垛板的数据进行参 数输入，长度：1190mm， 宽度：800mm，高度： 140mm，然后单击“创建”。 © ABB November 19, 2019 Slide 89
- 5.任务3—1：建模功能的使用 二.对3D模型进行相关设置 1.在刚创建的对象上单击 右键，在弹出的快捷菜单 中可以进行颜色、移动、 显示等相关的设定。 © ABB November 19, 2019 Slide 90
- 6.任务3—1：建模功能的使用 二.对3D模型进行相关设置 2.在对象设置完成后，单 击“导出几何体”，就可将 对象进行保存。 © ABB November 19, 2019 Slide 91
- 7.任务3-2：测量工具的使用 1.测量垛板的长度 1.单击“选择部件” 2.单击“捕捉末端” 4.单击A角点。 A 5.单击B角点。 3.在“建模”选项卡中，单击 “点到点”。 © ABB November 19, 2019 Slide 92 B
- 8.任务3-2：测量工具的使用 1.测量垛板的长度 6.垛板长度的测量结果就 显示在这里。 © ABB November 19, 2019 Slide 93
- 9.任务3-2：测量工具的使用 2.测量椎体的角度 1.在“建模”功能选项卡中，单 击“角度”。 2.单击A角点。 A B 3.单击B角点 © ABB November 19, 2019 Slide 94 C 4.单击C角点
- 10.任务3-2：测量工具的使用 2.测量椎体的角度 5.椎体顶角角度的测量结果 就显示在这里。 © ABB November 19, 2019 Slide 95
- 11.任务3-2：测量工具的使用 3.测量圆柱体的直径 1.单击“捕捉边缘”。 3.单击A角点 A C 2.在“建模”功能选项卡中，单 击“直径”。 © ABB November 19, 2019 Slide 96 B 4.单B击角点 5.单击C角点
- 12.任务3-2：测量工具的使用 3.测量圆柱体的直径 6.圆柱直径的测量结果就显 示在这里。 © ABB November 19, 2019 Slide 97
- 13.任务3-2：测量工具的使用 4.测量两个物体间最短距离 1.在“建模”功能选项卡中单击 “最短距离”。 B 2.测量椎体与矩形体之间的 最短距离，单击A点，然后 单击B点。 © ABB November 19, 2019 Slide 98 A
- 14.任务3-2：测量工具的使用 4.测量两个物体间最短距离 3.最短距离的测量结果就显 示在这里。 © ABB November 19, 2019 Slide 99
- 15.任务3-2：测量工具的使用 5.测量的技巧 4.合适的选择部件和捕捉 模式。 © ABB November 19, 2019 Slide 100
- 16.任务3-3：创建机械装置 在工作站中，为了更好地展 示效果，会为机器人周边的 模型制作动画效果，如：传 送带，夹具和滑块等。 © ABB November 19, 2019 Slide 101
- 17.任务3-3：创建机械装置 1.单击“创建”，创建一个新的 空工作站。 © ABB November 19, 2019 Slide 102
- 18.任务3-3：创建机械装置 2.在“建模”功能选项卡中， 单击“固体”，选择“矩形体”。 © ABB November 19, 2019 Slide 103
- 19.任务3-3：创建机械装置 3.按照滑台的数据进行参 数输入，长度：2000mm, 宽度：500mm,高度： 100mm,然后单击“创建” 。 © ABB November 19, 2019 Slide 104
- 20.任务3-3：创建机械装置 4.在刚创建的滑台上单击 右键，在弹出的菜单中选 择“设定颜色”。 © ABB November 19, 2019 Slide 105
- 21.任务3-3：创建机械装置 5.选择黄色后，单击“OK” © ABB November 19, 2019 Slide 106
- 22.任务3-3：创建机械装置 6.创建滑块，按照滑块 的数据进行参数输入， 角点：Y=50mm、 Z=100mm，长度： 400mm，宽度：400mm， 高度：100mm，然后单 击“创建”。 © ABB November 19, 2019 Slide 107
- 23.任务3-3：创建机械装置 7.将滑块的颜色设 定为绿色。 © ABB November 19, 2019 Slide 108
- 24.任务3-3：创建机械装置 8.双击，对两个模型的名字 重命名为“滑台”和“滑块”，方 便识别。 © ABB November 19, 2019 Slide 109
- 25.任务3-3：创建机械装置 9.在“建模”功能选项卡中单击 “创建机械装置”。 10.在“机械装置模型名称”中 输入“滑台装置”，在“机械装 置类型”中选择“设备”。 11.双击“链接”。 © ABB November 19, 2019 Slide 110
- 26.任务3-3：创建机械装置 12.“所选部件”选择“滑台”。 14.单击添加部件按钮 13.勾选“设置为BaseLink”。 © ABB November 19, 2019 Slide 111 15.单击“应用”。 16.“链接名称”设定为L2， “所选部件”设定为“滑块”。 17.单击添加部件按钮。 18.单击“确定”。
- 27.任务3-3：创建机械装置 19.双击“接点”。 © ABB November 19, 2019 Slide 112
- 28.任务3-3：创建机械装置 20.选择“选择工具”和“捕捉末 端”。 21.“关节类型”选择“往复的”。 22.单击“第一个位置”的第一 个输入框。 © ABB November 19, 2019 Slide 113
- 29.任务3-3：创建机械装置 23.单击滑台的A角点 A 24.单击滑台的B角点 B © ABB November 19, 2019 Slide 114
- 30.任务3-3：创建机械装置 25.运动的参考方向轴数据已 添加到这里 26.设定关节限值，以限定运 动范围： 最小限值：0mm 最大限值：1500mm 27、单击“确定” © ABB November 19, 2019 Slide 115
- 31.任务3-3：创建机械装置 28.双击“创建机械装置”标签。 © ABB November 19, 2019 Slide 116
- 32.任务3-3：创建机械装置 29.单击“编译机械装置” 30.单击“添加”，添加滑台定位 位置的数据 © ABB November 19, 2019 Slide 117
- 33.任务3-3：创建机械装置 31.将滑块拖动到1500的位置。 32.单击“确定” 33.单击“设置转换时间” 34.在这里设定滑块在两个位 置之间运动的时间，完成后 单击“确定” © ABB November 19, 2019 Slide 118
- 34.任务3-3：创建机械装置 35.在“建模”功能选项卡中， 选择“手动关节” 36.用鼠标拖动滑块就可以在 滑台上进行运动了 © ABB November 19, 2019 Slide 119
- 35.任务3-3：创建机械装置 37.在“滑台装置”上单击右键， 选择“保存为库文件”，以便 以后在别的工作站中调用。 © ABB November 19, 2019 Slide 120
- 36.任务3-3：创建机械装置 38.在“基本”功能选项卡中， 单击“导入模型库”下拉菜单， 选择“浏览库文件”来加载已 保存的机械装置 © ABB November 19, 2019 Slide 121
- 37.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 1.通过“基本”功能选项卡的 “导入几何体”导入的工具模型。 © ABB November 19, 2019 Slide 122
- 38.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 2.在“IRB2600_12_165_01” 上单击右键 3.取消勾选“可见” © ABB November 19, 2019 Slide 123
- 39.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 4.工具末端 5.工具法兰盘底端 © ABB November 19, 2019 Slide 124
- 40.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 6.在“布局”窗口，在 “tGlueGun”上单击右键 7.选择“放置”中的“三点法” © ABB November 19, 2019 Slide 125
- 41.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 8.选取合适的捕捉工具 9.捕捉A点作为“主点—从”的坐标 数据 10.捕捉B点作为“X轴上的点—从” 的坐标数据 11.捕捉C点作为“Y轴上的点—从” 的坐标数据 12.虚线框中，“主点-到”设为 （0.00,0.00,0.00），X轴上的 “点—到”设为 （100.00,0.00,0.00），Y轴上 的“点—到”设为 （0.00,100.00,0.00）. © ABB November 19, 2019 Slide 126
- 42.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 14.单击“建模”功能选项卡中 的“表面边界” 15.选取图中红色显示的表面 16.单击“创建” © ABB November 19, 2019 Slide 127
- 43.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 17.在“tGlueGun”单击右键。 18.单击“设定为本地原点” © ABB November 19, 2019 Slide 128
- 44.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 19.选择“曲线” 20.捕捉设定为“圆心” 21.捕捉到圆心 22方向全部设为0.00，即保 持现有的方向，然后单击“应 用”。 © ABB November 19, 2019 Slide 129
- 45.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 23.在tGlueGun上单击右键， 单击“设定位置”。 © ABB November 19, 2019 Slide 130
- 46.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 24.框中数值都设置为0.00， 即将工具模型移动到工作站 大地坐标原点处。单击“应用” © ABB November 19, 2019 Slide 131
- 47.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 25.设定完后如图所示 © ABB November 19, 2019 Slide 132
- 48.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 26.“设定位置框”中的”方向” 为（0.00,0.00,180）然后单 击“应用” 27.调整后的最终姿态。 © ABB November 19, 2019 Slide 133
- 49.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 28.在tGlueGun上单击右键， 单击“设定本地原点” © ABB November 19, 2019 Slide 134
- 50.任务3-4:创建机器人用工具 一、设定工具的本地原点 29.方向全部设置为0.00,单击 “应用” 这样，该工具模型的本地坐 标系的原点以及坐标系方向 就已经全部设定完成了。 © ABB November 19, 2019 Slide 135
- 51.任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 需要在框中创建一个坐标系 框架，在之后的操作中，将 此框架作为工具坐标系框架。 © ABB November 19, 2019 Slide 136
- 52.任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 1.在“建模”功能选项卡中单击 “框架”下拉菜单的“创建框架”” A 2.捕捉此段圆弧曲线的圆心A 点作为坐标系框架的原点。 3.单击“创建” © ABB November 19, 2019 Slide 137
- 53.任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 4.单击右键，选择“框架_1” 5.单击“设定为表面的法线方 向”。 © ABB November 19, 2019 Slide 138
- 54.任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 这样就完成了该框架Z轴的 设定，至于X轴和Y轴的朝向， 一般按照经验设定，只要保 证前面设定得模型本地坐标 系是正确的，XY采用默认的 方向即可。 © ABB November 19, 2019 Slide 139
- 55.任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 在实际应用中，工具坐标系 原点一般与工具末端有一段 间距，此处，需将此框架沿 着其本身的Z轴正向移动一定 距离就能够满足实际需要 6.单击右键，选择“框架_1”， 单击“设定位置”。 © ABB November 19, 2019 Slide 140
- 56.任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 7.“参考”选为“本地” 8.“位置”的Z值设定为5 9.单击“应用” © ABB November 19, 2019 Slide 141
- 57.任务3-4:创建机器人用工具 二、创建工具坐标系框架 10.框架就在Z方向向外偏移 了5mm 这样，就完成了该框架的设 定。 © ABB November 19, 2019 Slide 142
- 58.任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 1.在“建模”功能选项卡中单击 “创建工具” © ABB November 19, 2019 Slide 143
- 59.任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 4.选取部件为“tGlueGun” 2.名称输入“tGlueGun” 8.单击导向键，将TCP 添加到右侧窗口。 7.选取创建的框架_1 3.选取“使用已有的部件”。 6,单击“下一个” 5.此处载荷属性值设为此值即可。 © ABB November 19, 2019 Slide 144 9.单击“完成”
- 60.任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 10.tGlueGun图形显示已变成 工具图标。 11.将“部件1”“部件2”“框架1” 删除。 © ABB November 19, 2019 Slide 145
- 61.任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 接下来将工具安装到机器人 末端，来验证一下创建的工 具是否能够满足要求 12.在机器人单击右键。勾选 “可见” © ABB November 19, 2019 Slide 146
- 62.任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 13.用左键点住工具“tGlueGun”, 拖放到机器人处松开左键。 © ABB November 19, 2019 Slide 147
- 63.任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 14.单击“YES” © ABB November 19, 2019 Slide 148
- 64.任务3-4:创建机器人用工具 三、创建工具 可以看到，该工具已安装到 机器人法兰盘处，安装位置 及姿态正是所需的，至此完 成了创建工具的整个过程。 © ABB November 19, 2019 Slide 149
- 65.学习检测 项目 技术要求 分值 评分细则 20 1.理解流程 2.操作流程 正确使用测 能够正确进行长度、角度、 20 量工具进行 直径、最短距离的测量。 测量的操作 1.理解流程 2.操作流程 创建机械装 1.能够独立创建机械装置滑 块、滑台 置 2.尝试创建旋转式的机械装 置 20 1.理解流程 2.操作流程 1.理解流程 2.操作流程 建模功能的 1.掌握简单建模的方法 使用 2.掌握模型的设定 创建工具 1.设定本地原点 2.创建坐标系框架 3.创建工具 20 安全操作 符合上机实训操作要求 20 © ABB November 19, 2019 Slide 150 评分记录 备注
