工业机器人工程应用虚拟仿真教程 ch2

2020-03-01 285浏览

  • 1.项目2 构建基本仿真工业机器人工作站 教学目标 1.学会工业机器人工作站的基本布局方法 2学会加载工业机器人及周边的模型 3学会创建工件坐标 4学会手动操作机器人 5学会模拟仿真机器人运动轨迹 6学会录制视频和制作独立播放EXE文件 © ABB November 19, 2019 Slide 23
  • 2.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 一.了解工业机器人工作站 1.基本的工业机器人工作站包 括工业机器人及工作对象。 © ABB November 19, 2019 Slide 24
  • 3.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 二.导入机器人 1.在文件功能选项卡中，选 择“创建”，单击“创建”，创建 一个新的工作站。。 © ABB November 19, 2019 Slide 25
  • 4.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 二.导入机器人 2.在“基本”功能选项卡中，打 开“ABB模型库”，选择 “IRB2600”。 © ABB November 19, 2019 Slide 26
  • 5.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 二.导入机器人 3.设定好数值，然后单击“确 认”。 © ABB November 19, 2019 Slide 27
  • 6.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 三.加载机器人的工具 1.在基本功能选项里，打开 “导入模型库”—“设备”，选择 “myTool”。 © ABB November 19, 2019 Slide 28
  • 7.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 三.加载机器人的工具 2.在“MyTool”上按住左键， 向上拖到 “IRB2600_12_165_01”后松 开左键。 © ABB November 19, 2019 Slide 29
  • 8.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 三.加载机器人的工具 3.单击“YES”。 © ABB November 19, 2019 Slide 30
  • 9.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 三.加载机器人的工具 4.工具已安装到机器人法兰 盘了。 © ABB November 19, 2019 Slide 31
  • 10.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 三.加载机器人的工具 5.如果想将工具从机器人的 法兰盘上拆下，则可以在 “MyTool”上单击右键，选择 “拆除。 © ABB November 19, 2019 Slide 32
  • 11.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 1.在基本功能选项中，在 “导入模型库”下拉“设备” 列表中选择 “propellertable”模型进行 导入。 © ABB November 19, 2019 Slide 33
  • 12.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 ‫‫‬2.选中机器人单击右键， 选择“显示机器人工作区 域”。 © ABB November 19, 2019 Slide 34
  • 13.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 3.图中白色区域为机器人 可到达的范围。工作对 象应调整到机器人的最 佳工作范围，这样才可 以提高节拍和方便轨迹 规划。下面将小桌子移 到机器人的工作区域。 © ABB November 19, 2019 Slide 35
  • 14.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 ‫‫‬4.在Freehand工具栏中， 选定“大地坐标”和单击”移 动”按钮。 5.拖动箭头到达图中所示的 大地坐标位置。 © ABB November 19, 2019 Slide 36
  • 15.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 6.在“基本”功能选项卡中， 选择“导入模型库”，下拉 “设备”列表中选择“Curve Thing”进行模型导入。 © ABB November 19, 2019 Slide 37
  • 16.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 7.将“Curve Thing”放置到 小桌子上去。在对象上单 击右键，选择“放置”的“两 点”。 © ABB November 19, 2019 Slide 38
  • 17.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 8.选中捕捉工具的“选择部 件”和“捕捉末端”。 9.单击“主点—从”的第一个坐 标框。 © ABB November 19, 2019 Slide 39
  • 18.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 10.按照下面的顺序单击 两个物体对齐的基准线： 第一点和第二点对齐；第 三点和第四点对齐。 11.单击对象点位的坐标值已 自动显示在框中，然后单击” 应用”。 © ABB November 19, 2019 Slide 40
  • 19.任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站 四.摆放周边的模型 12.对象已准确对齐放置 到小桌上。 © ABB November 19, 2019 Slide 41
  • 20.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 一.建立工业机器人系统操作 1.在“基本”功能选项卡下， 单击“机器人系统”的“从布 局……”。 © ABB November 19, 2019 Slide 42
  • 21.2.设定好系统名字与保存 的位置后，单击“下一个”。 © ABB November 19, 2019 Slide 43 3.单击“下一个”。 4.单击完成。
  • 22.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 一.建立工业机器人系统操作 ‫‫‬5.系统建立完成后，右下 角“控制器状态”应为绿色。 © ABB November 19, 2019 Slide 44
  • 23.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 一.建立工业机器人系统操作 ‫‫‬1.在“Freehand”工具栏中 根据需要选中移动或旋转。 2.拖动机器人到新的位置。 © ABB November 19, 2019 Slide 45
  • 24.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 一.建立工业机器人系统操作 ‫‫‬3.单击“Yes”。 © ABB November 19, 2019 Slide 46
  • 25.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 1.选中“手动关节”。 2.选中对应的关节轴进行运 动。 © ABB November 19, 2019 Slide 47
  • 26.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 3.“设置”工具栏的“工具”项设 定为“MyTool”。 4.选中“手动线性”。 5,。选中机器人后，拖动箭头 进行线性运动。 © ABB November 19, 2019 Slide 48
  • 27.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 ‫‫‬6.选中“手动重定位”。 7.选中机器人后，拖动箭头进行 重定位运动。 © ABB November 19, 2019 Slide 49
  • 28.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 1.“设置”工具栏的“工具”项设定 为“MyTool”。 2.在“IRB2600_12_165_01”上单 击右键，在菜单列表中选择“机 械装置手动关节”。 © ABB November 19, 2019 Slide 50
  • 29.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 3.拖动滑块进行关节轴运动。 ‫‫‬4.单击按钮，可以点动关 节轴运动。 5,。设定每次点动的距离。 © ABB November 19, 2019 Slide 51
  • 30.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 6.在“IRB2600_12_165_01” 上单击右键，在菜单列表中 选择“机械装置手动线性” © ABB November 19, 2019 Slide 52
  • 31.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 7.直接输入坐标值使机器人 到达位置。 8.单击按钮，可以点动运动。 9.设定每次点动的距离 © ABB November 19, 2019 Slide 53
  • 32.任务2-2： 建立工业机器人系统与手动操纵 二.工业机器人的手动操纵 在“IRB2600_12_165_01” 上单击右键，在菜单列 表中选择“回到机械原点”， 但不是6个关节轴都为0 度，轴5会在30度的位置。 © ABB November 19, 2019 Slide 54
  • 33.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 一.建立工业机器人工件坐标 ‫‫‬1.在“基本”功能选项卡的 “其它”中选择“创建工件坐 标”。 © ABB November 19, 2019 Slide 55
  • 34.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 一.建立工业机器人工件坐标 2.单击“选择表面” 3.单击“捕捉末端” 4.设定工件坐标名称为“Wobj1”。 5.单击用户坐标框架的“取点创 建框架”的下拉箭头 © ABB November 19, 2019 Slide 56
  • 35.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 一.建立工业机器人工件坐标 6.选中“三点” 7.单击“X轴上的第一个点”的第一 个输入框 8.单击1号角 9.单击2号角 10.单击3号角 © ABB November 19, 2019 Slide 57 3 1 2
  • 36.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 一.建立工业机器人工件坐标 ‫‫‬11.确认单击的三个角点的 数据已生成后，单击 “Accept” © ABB November 19, 2019 Slide 58
  • 37.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 一.建立工业机器人工件坐标 12.单击“创建” © ABB November 19, 2019 Slide 59
  • 38.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 一.建立工业机器人工件坐标 ‫‫‬13.如图所示，工件坐标 “Wobj1”已创建。 © ABB November 19, 2019 Slide 60
  • 39.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 ‫‫‬1.安装在法兰盘上的工具 MyTool在工件坐标Wobj1 中沿着对象的边沿行走一 圈 © ABB November 19, 2019 Slide 61
  • 40.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 2.在“基本”选项卡中，单击 “路径”后选择“空路径”。 © ABB November 19, 2019 Slide 62
  • 41.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 3.生成的空路径“Path_10”。 4.设定框中的内容如图中所示 5.在开始编程之前，对运动 指令及参数进行设定，单击 框中对应的选项并设定为 Movej*v150 fine MyTool\Wobj:=Wobj1。 © ABB November 19, 2019 Slide 63
  • 42.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 6.选择“手动关节”。 7.将机器人拖动到合适的位置， 作为轨迹的起始点。 8.单击“示教指令”。 9.此处显示新创建的运动指令。 © ABB November 19, 2019 Slide 64
  • 43.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 10.单击“手动线性”或合适的 手动模式。 11.拖动机器人，使工具对准 第一个角点。 12.单击示教指令。 © ABB November 19, 2019 Slide 65
  • 44.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 13.接下来的指令要沿桌子直 线运动，单击框中对应的选 项并设定为MoveL * v150 fine MyTool\Wobj:=Wobj1。 14.拖动机器人，使工具对准 第二个角点。 15.单击“示教指令”。 © ABB November 19, 2019 Slide 66
  • 45.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 16.拖动机器人，使工具对准 第三个角点。 17.单击“示教指令”。 © ABB November 19, 2019 Slide 67
  • 46.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 18.拖动机器人，使工具对准 第四个角点。 19。单击“示教指令”。 © ABB November 19, 2019 Slide 68
  • 47.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 20.拖动机器人，使工具对准 第一个角点。 21.单击“示教指令”。 © ABB November 19, 2019 Slide 69
  • 48.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 22，拖动机器人，离开桌子 到一个合适的位置。 23.单击“示教指令”。 © ABB November 19, 2019 Slide 70
  • 49.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 24.在路径“Path_10”上单击 右键，选择“到达能力”。 © ABB November 19, 2019 Slide 71
  • 50.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 25.绿色打钩说明目标点都可 到达，然后单击“关闭”。 © ABB November 19, 2019 Slide 72
  • 51.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 ‫‫‬26.在路径“Path_10”上单 击右键，选择“配置参 数”—“自动配置”进行关节 轴自动配置。 © ABB November 19, 2019 Slide 73
  • 52.任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序 二.创建工业机器人运动轨迹程序 ‫‫‬27.在路径“Path_10”上单 击右键，选择“沿着路径 运动”，检查是否能正常 运动。 © ABB November 19, 2019 Slide 74
  • 53.2-4仿真运行机器人及录制视频 一.仿真运行机器人轨迹 28.选择“同步到RAPID”。 © ABB November 19, 2019 Slide 75
  • 54.2-4仿真运行机器人及录制视频 一.仿真运行机器人轨迹 ‫‫‬29.将需要同步的项目都打 钩。 © ABB November 19, 2019 Slide 76
  • 55.2-4仿真运行机器人及录制视频 一.仿真运行机器人轨迹 30.进行“仿真设定” © ABB November 19, 2019 Slide 77
  • 56.2-4仿真运行机器人及录制视频 一.仿真运行机器人轨迹 31.设定完成后单击“播放” 这时机器人就按之前所示教 的轨迹进行运动，进行保存 © ABB November 19, 2019 Slide 78
  • 57.2-4仿真运行机器人及录制视频 二、将机器人的仿真录制成视频 将工作站中的工业机器人的运行 进行录制成视频 32.选择“文件”选项中的“选项”， 单击“屏幕录像机” 33.对录像的参数进行设定，单 击“确定” © ABB November 19, 2019 Slide 79
  • 58.2-4仿真运行机器人及录制视频 二、将机器人的仿真录制成视频 34.在“仿真”选项中单击“仿真 录像” 35.在“仿真”选项中单击“播放” © ABB November 19, 2019 Slide 80
  • 59.2-4仿真运行机器人及录制视频 二、将机器人的仿真录制成视频 36.在“仿真”中单击“查看录像” 就可以查到视频。 37.完成工作后，单击“保存” 对工作站进行保存。 © ABB November 19, 2019 Slide 81
  • 60.2-4仿真运行机器人及录制视频 二、将机器人的仿真录制成视频 38.在“仿真”中单击“播放”， 选择“录制视图”。 © ABB November 19, 2019 Slide 82
  • 61.2-4仿真运行机器人及录制视频 二、将机器人的仿真录制成视频 ‫‫‬39.录制完成后，在弹出的 保存对话框中指定保存位 置，然后单击“Save” © ABB November 19, 2019 Slide 83
  • 62.2-4仿真运行机器人及录制视频 二、将机器人的仿真录制成视频 40.双击打开生成的EXE文件， 在此窗口中，缩放、平移和 转换视角的操作与 RobotStudio中的一样。 41.单击“Play”，开始工业机 器人的运行。 © ABB November 19, 2019 Slide 84
  • 63.学习检测 © ABB November 19, 2019 Slide 85