工业机器人技术及应用-第9章

2020-02-27 482浏览

1.工业机器人技术及应用 — 装配机器人及其操作应用主编：兰虎
2.章节目录 9.1 装配机器人的分类及特点 9.2 装配机器人的系统组成 9.3 装配机器人的作业示教 9.3.1 螺栓紧固作业 9.3.2 鼠标装配作业学习目标导入案例课堂认知扩展与提高本章小结思考练习 9.4 装配机器人的周边设备 …. 9.4.1 周边设备 9.4.2 工位布局返回目录 1/40
3.课前回顾所处位置 ——— — 【课前回顾】 ü 如何进行涂装机器人的简单作业编程？ ü 简述涂装机器人周边设备有哪些？返回目录 2/40
4.学习目标所处位置 ——— — 【学习目标】 Ø了解装配机器人的分类及特点。 Ø 能够识别装配机器人工作站基本构成。 Ø 掌握装配机器人的系统组成及其功能。 Ø 能够进行装配机器人的简单作业示教。 Ø 熟悉装配机器人作业编程的基本流程。 Ø 熟悉装配机器人典型周边设备与布局认知目标能力目标返回目录 3/40
5.导入案例所处位置 ——— — 机器人助力手表机芯生产线，实现装配自动化【导入案例】目前，国内某公司正式采用 70 多台平面关节型装配机器人完成整个机芯的组装，手表部件很轻，通过合理设计夹具，额定负载 1KG 的平面关节型装配机器人成为主要装配机器人。其高精度，高速度及低抖动的特性，确保实现机芯机械部件的装配，装螺钉，加机油，焊接晶体，并进行安装质量检测。装配机器人与第三方相机也可以很容易完成通讯。操作界面简单，便于现场维护人员学习，操作。返回目录 4/40
6.9.1 装配机器人的分类及特点所处位置 ——— — 【课堂认知】装配机器人是工业生产中用于装配生产线上对零件或部件进行装配的一类工业机器人。作为柔性自动化装配的核心设备具有精度高、工作稳定、柔顺性好、动作迅速等优点。归纳起来，装配机器人的主要优点如下： 1 ）操作速度快，加速性能好，缩短工作循环时间； 2 ）精度高，具有极高重复定位精度，保证装配精度； 3 ）提高生产效率，解放单一繁重体力劳动； 4 ）改善工人劳作条件，摆脱有毒、有辐射装配环境； 5 ）可靠性好、适应性强，稳定性高；返回目录 5/40
7.9.1 装配机器人的分类及特点装配机器人在不同装配生产线上发挥着强大的装配作用，装配机器人大多由 4所处 6 轴组成，就目前市场上常见的装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人位置和关节式装配机器人，关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式 ——— 和并联关节式。 — 【课堂认知】 a) 直角式 b) 水平串联关节式 c) 垂直串联关节式 d) 并联关节式装配机器人分类返回目录 6/40
8.9.1 装配机器人的分类及特点所处位置 ——— — 常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 Ø直角式装配机器人亦称单轴机械手，以 XYZ 直角坐标系统为基本数学模型，整体结构模块化设计。可用于零部件移送、简单插入、旋拧等作业，广泛运用于节能灯装配、电子类产品装配和液晶屏装配等场合。【课堂认知】直角式装配机器人装配缸体返回目录 7/40
9.9.1 装配机器人的分类及特点所处位置 ——— — 【课堂认知】常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 Ø 关节式装配机器人关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。 1 ）水平串联式装配机器人亦称为平面关节型装配机器人或 SCARA 机器人，是目前装配生产线上应用数量最多的一类装配机器人。它属于精密型装配机器人，具有速度快、精度高、柔性好等特点，驱动多为交流伺服电机，保证其较高的重复定位精度，广泛运用于电子、机械和轻工业等有关产品的装配，适合工厂柔性化生产需求。水平串联关节式装配机器人拾放超薄硅片 8/40 返回目录
10.9.1 装配机器人的分类及特点所处位置 ——— — 【课堂认知】常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 Ø 关节式装配机器人关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。 2 ）垂直串联式装配机器人垂直串联式装配机器人多有六个自由度，可在空间任意位置确定任意位姿，面向对象多为三维空间的任意位置和姿势的作业。垂直串联关节式装配机器人组装读卡器 9/40 返回目录
11.9.1 装配机器人的分类及特点所处位置 ——— — 【课堂认知】常见装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人。 Ø 关节式装配机器人关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。 3 ）并联式装配机器人亦称拳头机器人、蜘蛛机器人或 Detla 机器人，是一款轻型、结构紧凑高速装配机器人，可安装在任意倾斜角度上，独特的并联机构可实现快速、敏捷动作且减少了非累积定位误差。其具有小巧高效、安装方便、精准灵敏等优点，广泛运用于 IT 、电子装配等领域。目前在装配领域，并联式装配机器人有两种形式可供选择， 3 轴手腕（合计 6 轴）和 1 轴手腕（合计 4 轴）。并联式装配机器人组装键盘 10/40 返回目录
12.9.1 装配机器人的分类及特点所处位置 ——— — 【课堂认知】通常装配机器人本体与搬运、焊接、涂装、装配机器人本体精度制造上有一定的差别，原因在于机器人在完成焊接、涂装作业时，机器人没有与作业对象接触，只需示教机器人运动轨迹即可，而装配机器人需与作业对象直接接触，并进行相应动作；搬运、装配机器人在移动物料时运动轨迹多为开放性，而装配作业是一种约束运动类操作，即装配机器人精度要高于搬运、码垛、焊接和涂装机器人。尽管装配机器人在本体上较其它类型机器人有所区别，但在实际运用中无论是直角式装配机器人还是关节式装配机器人都有如下特性： 1 ）能够实时调节生产节拍和末端执行器动作状态； 2 ）可更换不同末端执行器以适应装配任务的变化，方便、快捷； 3 ）能够与零件供给器、输送装置等辅助设备集成，实现柔性化生产； 4 ）多带有传感器，如视觉传感器、触觉传感器、力传感器等，以保证装配任务的精准性。返回目录 11/40
13.9.2 装配机器人的系统组成所装配机器人的装配系统主要有操作机、控制系统、装配系统（手爪、气体发生处装置、真空发生装置或电动装置）、传感系统和安全保护装置组成。位置 ——— — 【课堂认知】 1 —机器人控制柜； 2 —示教器； 3 —气体发生装置； 4 —真空发生装置； 5 —机器人本体； 6 —视觉传感器； 7 —气动手爪装配机器人系统组成返回目录 12/40
14.9.2 装配机器人的系统组成目前市场的装配生产线多以关节式装配机器人中的 SCARA 机器人和并联机所处器人为主，在小型、精密、垂直装配上， SCARA 机器人具有很大优势。随着社位会需求增大和技术的进步，装配机器人行业亦得到迅速发展，多品种、少批量生置 ———产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，成为推动装配机器人发展 — 的直接动力。【课堂认知】 a) KUKA KR 10 SCARA R600 b) FANUC M-2iA c) ABB IRB 360 d) YASKAWA MYS850L “四巨头”装配机器人本体返回目录 13/40
15.9.2 装配机器人的系统组成所装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于搬运、码垛机器处人的末端执行器，常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。位置 ——— Ø吸附式吸附式末端执行器在装配中仅占一小部分，广泛应用于电视、录音机、 — 鼠标等轻小物品装配场合。【课堂认知】 Ø 夹钳式夹钳式手爪是装配过程中最常用的一类手爪，多采用气动或伺服电机驱动，闭环控制配备传感器可实现准确控制手爪起动、停止、转速并对外部信号做出准确反映，具有重量轻、出力大、速度高、惯性小、灵敏度强、转动平滑、力矩稳定等特点。夹钳式手爪 14/40 返回目录
16.9.2 装配机器人的系统组成所装配机器人的末端执行器是夹持工件移动的一种夹具，类似于搬运、码垛机器处人的末端执行器，常见的装配执行器有吸附式、夹钳式、专用式和组合式。位置 ———Ø专用式专用式手爪是在装配中针对某一类装配场合而单独设定的末端执行器，且 — 【课堂认知】部分带有磁力，常见的主要是螺钉、螺栓的装配，同样亦多采用气动或伺服电机驱动。 Ø组合式组合式末端执行器在装配作业中是通过组合获得各单组手爪优势的一类手爪，灵活性较大。多在机器人进行相互配合装配时，可节约时间、提高效率。组合式手爪专用式手爪 15/40 返回目录
17.9.2 装配机器人的系统组成所处位置 ——— — 【课堂认知】带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。 Ø 视觉传感系统配备视觉传感系统的装配机器人可依据需要选择合适装配零件，并进行粗定位和位置补偿，可完成零件平面测量、形状识别等检测。距离测定器外界环境变量距离信号图像处理器计算机系统 A/D 转换器视觉捕捉器图形信号改变视觉捕捉器参数等机器人控制装置视觉系统原理 16/40 返回目录
18.9.2 装配机器人的系统组成所处位置 ——— — 【课堂认知】带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。 Ø触觉传感系统装配机器人的触觉传感系统主要是时刻检测机器人与被装配物件之间的配合，机器人触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有接触觉、接近觉和力觉等。 1) 接触觉传感器接触觉传感器一般固定在末端执行器的指端，只有末端执行器与被装配物件相互接触时才起作用。接触觉传感器由微动开关组成。 a) 点式 (b) 棒式 c) 缓冲器式接触觉传感器 17/40 d) 平板式 e) 环式返回目录
19.9.2 装配机器人的系统组成所处位置 ——— — 【课堂认知】带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。 Ø触觉传感系统装配机器人的触觉传感系统主要是时刻检测机器人与被装配物件之间的配合，机器人触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有接触觉、接近觉和力觉等。 2) 接近觉传感器接近觉传感器同样固定在末端执行器的指端，其在末端执行器与被装配物件接触前起作用，能测出执行器与被装配物件之间的距离、相对角度甚至表面性质等，属于非接触式传感。电感量磁场涡流电容量光波量电场光反射时间量压力量电荷接近觉传感器 18/40 超声波气流阻力反射返回目录
20.9.2 装配机器人的系统组成所处位置 ——— — 【课堂认知】带有传感系统的装配机器人可更好的完成销、轴、螺钉、螺栓等柔性化装配作业，在其作业中常用到的传感系统有视觉传感系统、触觉传感系统。 Ø 触觉传感系统装配机器人的触觉传感系统主要是时刻检测机器人与被装配物件之间的配合，机器人触觉可分为接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器。在装配机器人进行简单工作过程中常见到的有接触觉、接近觉和力觉等。 3) 力觉传感器力觉传感器普遍存在于各类机器人中，在装配机器人中力觉传感器不仅存在末端执行器与环境作用过程中的力测量，而且存在于装配机器人自身运动控制和末端执行器夹持物体的夹持力测量等情况。常见装配机器人力觉传感器分关节力传感器、腕力传感器、指力传感器。 a) Draper Waston 腕力传感器 b) SRI 六维腕力传感器 c) 林纯一腕力传感器 d) 非径向中心对称三梁腕力传感器腕力传感器 19/40 返回目录
21.9.3 装配机器人的作业示教 TCP 点确定：所处位对于装配机器人，末端执行器结构不同 TCP 点设置点亦不同，吸附式、夹置 ———钳式可参考搬运机器人 TCP 点设定；专用式末端执行器（拧螺栓） TCP 一般设 — 在法兰中心线与手爪前端平面交点处，组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的【课堂认知】单组手爪确定。 TCP 工具中心在法兰中心线与专用手爪前端平面交点处 a) 拧螺栓手爪 TCP b) 生产再现专用式末端执行器 TCP 点及生产再现 20/40 · 返回目录
22.9.3 装配机器人的作业示教所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.3.1 螺栓紧固作业现依工件装配为例，选择直角式（或 SCARA 机器人），末端执行器为专用式螺栓手爪。采用在线示教方式为机器人输入装配作业程序。传送带程序点 8 程序点 7 程序点 9 程序点 1 程序点 5 程序点 6 A C D B 程序点 4 程序点 3 装配运动轨迹 21/40 程序点 2 给料器返回目录
23.9.3 装配机器人的作业示教所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.3.1 螺栓紧固作业程序点说明程序点 1 程序点说明手爪动作程序点说明手爪动作机器人原点程序点 6 装配作业点抓取程序点 2 取料临近点程序点 7 装配作业点放置程序点 3 取料作业点抓取程序点 8 装配规避点程序点 4 取料规避点抓取程序点 9 机器人原点程序点 5 移动中间点抓取示教前的准备登陆程序点 8 登陆程序点 9 新建一个程序登陆程序点 7 设定装配条件登录程序点 1 登陆程序点 6 运行确认（跟踪）登录程序点 2 登录程序点 5 登录程序点 3 登录程序点 4 再现装配螺栓紧固机器人作业示教流程流程 22/40 返回目录
24.9.3 装配机器人的作业示教所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.3.1 螺栓紧固作业 (1) 示教前的准备 1) 给料器准备就绪。 2) 确认自己和机器人之间保持安全距离。 3) 机器人原点确认。 (2) 新建作业程序点按示教器的相关菜单或按钮，新建一个作业程序“ Assembly_bolt” 。 (3) 程序点的输入螺栓紧固作业示教程序点程序点 1 （机器人原点）程序点 2 （取料临近点）程序点 3 （取料作业点）示教方法 ① 按第 3 章手动操作机器人要领移动机器人到装配原点。 ② 插补方式选择“ PTP ”。 ③ 确认并保存程序点 1 为装配机器人原点。 ① 手动操作装配机器人到取料作业临近点，并调整末端执行器姿态。 ② 插补方式选择“ PTP ”。 ③ 确认并保存程序点 2 为装配机器人取料临近点。 ① 手动操作装配机器人移动到取料作业点且保持末端执行器位姿不变。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为取料作业点。 23/40 返回目录
25.9.3 装配机器人的作业示教所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.3.1 螺栓紧固作业螺栓紧固作业示教程序点程序点 4 （取料规避点）程序点 5 （移动中间点）示教方法 ① 手动操作装配机器人到取料规避点。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 4 为装配机器人取料规避点。 ① 手动操作装配机器人到移动中间点，并适度调整末端执行器姿态。 ② 插补方式选择“ PTP ”。 ③ 确认并保存程序点 5 为装配机器人移动中间点。 ① 手动操作装配机器人移动到装配作业点且调整抓手位姿以适合安放螺栓。程序点 6 （装配作业点） ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 再次确认程序点，保证其为装配作业开始点。 ④ 若有需要可直接输入装配作业命令。返回目录 24/40
26.9.3 装配机器人的作业示教所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.3.1 螺栓紧固作业螺栓紧固作业示教程序点程序点 7 ( 装配作业点 ) 程序点 8 ( 装配规避点 ) 程序点 9 ( 机器人原点 ) 示教方法 ① 手动操作装配机器人到装配作业点。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 7 为装配机器人作业终止点。 ① 手动操作搬运机器人到装配作业规避点。 ② 插补方式选择“直线插补”。 ③ 确认并保存程序点 8 为装配机器人作业规避点。 ① 手动操作装配机器人到机器人原点。 ② 插补方式选择“ PTP ”。 ③ 确认并保存程序点 9 为装配机器人原点。返回目录 25/40
27.9.3 装配机器人的作业示教所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.3.1 螺栓紧固作业 (4 ）设定作业条件 1) 在作业开始命令中设定装配开始规范及装配开始动作次序； 2) 在作业结束命令中设定装配结束规范及装配结束动作次序； 3) 依据实际情况，在编辑模式下合理选择配置装配工艺参数及选择合理的末端执行器 (5 ）检查试运行 1) 打开要测试的程序文件。 2) 移动光标到程序开头位置。 3) 按住示教器上的有关【跟踪功能键】，实现装配机器人单步或连续运转。 (6 ）再现装配 1) 打开要再现的作业程序，并将光标移动到程序的开始位置，将示教器上的【模式开关】设定到“再现 / 自动”状态。 2) 按示教器上【伺服 ON 按钮】，接通伺服电源。 3) 按【启动按钮】，装配机器人开始运行。 26/40 返回目录
28.9.3 装配机器人的作业示教所处位置 ——— — 9.3.2 鼠标装配作业在垂直方向上的装配作业，直角式和水平串联式装配机器人具有无可比拟的优势，但在装配行业中，垂直串联式和并联式装配机器人仍具有重要地位。现依简化后的鼠标装配为例，末端执行器选择组合式。吸附手爪【课堂认知】专用手爪夹钳手爪成品托盘程序点 1 程序点 8 程序点 7 程序点 5 装配工作台程序点 6 专用装配夹具程序点 2 程序点 3 C 鼠标装配机器人运动轨迹 27/40 程序点 4 A B 给料器返回目录
29.9.4 装配机器人的周边设备与工位布局所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.4.1 周边设备常见的装配机器人辅助装置有零件供给器、输送装置等。 Ø 零件供给器零件供给装置的主要作用是提供机器人装配作业所需零部件，确保装配作业正常进行。目前运用最多的零件供给器主要有给料器和托盘，可通过控制器编程控制。 1) 给料器用振动或回转机构将零件排齐，并逐个送到指定位置，通常给料器以输送小零件为主。 2 ）托盘装配结束后，大零件或易损坏划伤零件应放入托盘中进行运输。托盘振动式给料器 28/40 返回目录
30.9.4 装配机器人的周边设备与工位布局所处位置 ——— — 【课堂认知】 9.4.1 周边设备 Ø 输送装置在机器人装配生产线上，输送装置承担将工件输送到各作业点，在输送装置中以传送带为主。 9.4.2 工位布局在实际生产中，常见的装配工作站可采用回转式和线式布局。 Ø 回转式布局回转式装配工作站可将装配机器人聚集在一起进行配合装配，亦可进行单工位装配，灵活性较大，可针对一条或两条生产线，具有较小的输送线成本，减小占地面积，广泛运用于大、中型装配作业。 Ø 线式布局线式装配机器人是依附于生产线，排布于生产线的一侧或两侧，具有生产效率高、节省装配资源、节约人员维护，一人便可监视全线装配等优点，广泛运用于小物件装配场合。回转式布局线式布局 29/40 返回目录
31.装配机器人技术的新发展所处位置 ——— — 【扩展与提高】 1. 机器人系统 Ø 操作机日本川田工业株式会社推出的 NEXTAGE 装配机器人，打破机器人定点安装的局限，机器人底部配有移动导向轮，可适应装配生产线不同结构形式， NEXTAGE 装配机器人具有 15 个轴，每只手臂× 6 、颈部× 2 、腰部× 且“头部”类似于人头部配有 2 个立体视觉传感器，每只“手爪”亦配有立体视觉传感器，极大程度上保证装配任务的顺利进行。 YASKAWA 机器人公司亦推出双臂机器人 SDA10F ，亦具有 15 个轴，并配备 VGACCD 摄像头。 NEXTAGE 装配机器人 YASKAWA SDA10F 装配机器人 30/40 返回目录
32.装配机器人技术的新发展所处位置 ——— — 【扩展与提高】 1. 机器人系统 Ø控制器装配生产线随着产品结构不断升级，促进机器人新机型不断涌现和控制器处理能力不断增强。 2013 年安川机器人正式推出更加适合取放动作能力的控制器 FS100L 。该控制器主要针对负载在 20Kg 以上中大型取放机器人，控制器内部单元与基板均高密度实装，节省空间，与之前同容量机种相比体积小近 22% ；处理能力提高，具有 4 倍高速生产能力，缩短 I/O 应答时间。 FS100L 控制器 31/40 返回目录
33.装配机器人技术的新发展所处位置 ——— — 2. 传感技术 Ø控制器机器人视觉伺服系统是机器人视觉与机器人控制的有机结合，为非线性、强耦合的复杂系统，涉及图像处理、机器人运动学、动力学等多学科，常见包括位置视觉伺服系统和图像视觉伺服系统。【扩展与提高】摄像机系统摄像机系统图像特征期望值位姿期望值 + - 基于位置控制器当前位姿估算值 + 关节控制器图像图像特征值图像特征提位姿估计取基于图像控制器图像特征值位置视觉伺服系统关节控制器图像特征提取图像视觉伺服系统 32/40 图像返回目录
34.装配机器人技术的新发展所处位置 ——— — 【扩展与提高】 2. 传感技术 Ø 多传感器融合技术多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应用技术。 1 ）数据层融合数据层融合是采集到的原始数据对未经太多加工的传感器观测数据进行综合和分析，此层融合是最低层次融合，如通过模糊图像进行图像处理和模式识别，但可以保存较多的现场环境信息，能提供其他融合层次不能提供的细微信息。传感器 1 传感器 2 关联数据层融合特征提取识别联合识别结果传感器 N 数据层融合过程 33/40 返回目录
35.装配机器人技术的新发展所处位置 ——— — 【扩展与提高】 2. 传感技术 Ø多传感器融合技术多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应用技术。 2 ）特征层融合特征层融合是将传感器获得的原始数据进行提取的表示量和统计量作为特征信息，对它们进行分类和综合。特征层融合属于融合技术中的中间层次，主要用于多传感器目标跟踪领域。传感器 1 传感器 2 特征提取关联特征层融合识别联合识别结果传感器 N 特征层融合过程 34/40 返回目录
36.装配机器人技术的新发展所处位置 ——— — 【扩展与提高】 2. 传感技术 Ø 多传感器融合技术多传感器融合技术是将分布在机器人不同位置的多个同类或不同类传感器所提供的信息数据进行综合和分析，消除各传感器之间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确定性，获得被操作对象一致性解释与描述，获得比各组成部分更充分信息的一门实践性较强的应用技术。 3 ）决策层融合决策层融合是利用来自各种传感器的信息对目标属性进行独立决策，并对各自得到的决策结果进行融合，以得到整体一致的决策。决策层融合属于融合技术中的最高层次，具有较高的灵活性、实时性，抗干扰能力强等优点。传感器 1 传感器 2 特征提取识别 1 I/D1 识别 2 I/D2 识别 N I/DN 传感器 N 决策层融合过程 35/40 关联决策层融合联合识别结果返回目录
37.本章小结所处位置 ——— — 【本章小结】装配机器人以臂部运动形式分直角式装配机器人和关节式装配机器人，关节式装配机器人亦分水平串联关节式、垂直串联关节式和并联关节式。装配机器人多依附于生产线进行装配，形成相应装配工作站，常见有回转式和线式。末端执行器以被抓取物料不同而有不同的结构形式，常见有吸附式、夹钳式、专用式和组合式，为实现准确无误的装配作业，装配机器人需配备多种传感系统，以保证装配作业顺利进行，在简单示教型装配机器人中多为视觉传感器和触觉传感器，触觉传感器又包含接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉等五种传感器，各个传感器相互配合、作用，可完成相应装配动作。返回目录 36/40
38.思考练习所 1. 填空处位 (1) 按臂部运动形式分，装配机器人可分为置 ——— (2) 装配机器人常见的末端执行器主要有、 — 【思考练习】 (3) 装配机器人系统主要由、、、、。专用式和。和安全保护装置等组成。 2. 选择 (1) 装配工作站可分为（）。 ①全面式装配 ②回转式装配 ③一进一出式装配 ④线式装配 A. ①② B. ②③ C. ②④ D. ①②③④ (2) 对装配机器人而言，通常可采用的传感系器有（）。 ①视觉传感器 ②力觉传感器 ③听觉传感器 ④滑觉传感器 ⑤接近觉传感器 ⑥接触觉传感器 ⑦压觉传感器 A. ①②③⑦ B. ①③⑤⑦ C. ②③④⑦ D. ①②④⑤⑥⑦ 返回目录 37/40
39.思考练习 3. 判断所处 (1) 目前应用最广泛的装配机器人为 6 轴垂直关节型，因为其柔性位化程度最高，可精确到达动作范围内任意位置。（）置 ———(2) 机器人装配过程较为简单根本不需要传感器协助。（） — 【思考练习】 (3) 吸附式末端执行器 TCP 多设在法兰中心线与吸盘所在平面交点处。（） 4. 综合应用 (1) 简述装配机器人本体与焊接、涂装机器人本体有何不同。 (2) 依据下图画出 Ⅰ 、 Ⅱ 托盘上零件装配运动轨迹示意图。 (3) 依图并结合 Ⅰ 、 Ⅱ 托盘上零件进行示教完成下表（请在相应选项下打“ √ ”或选择序号）。 Ⅱ 题4图 38/40 Ⅰ 返回目录
40.思考练习所四、综合应用处位置 ——— 程序点 — 【思考练习】装配作业示教装配作业作业点插补方式 ①原点②中间点 ③规避点④临近点 PTP 直线插补末端执行器 ①吸附式② 夹钳式③专用式程序点 1 程序点 2 程序点 3 程序点 4 程序点 5 程序点 6 程序点 8 程序点 8 返回目录 39/40
41.思考练习所四、综合应用处位置 ——— — 程序点【思考练习】装配作业示教装配作业作业点插补方式 ①原点②中间点 ③规避点④临近点 PTP 直线插补末端执行器 ①吸附式②夹钳式③专用式程序点 9 程序点 10 程序点 11 程序点 12 程序点 13 程序点 14 程序点 15 程序点 16 返回目录 40/40
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