小鹏汽车2019春招自动驾驶中心研发笔试题
时长:120分钟 总分:100分
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题型介绍
| 题型 | 简答题 |
|---|---|
| 数量 | 2 |
背景一 Xpilot全场景自动泊车系统是小鹏汽车G3推出的重点之一，...
背景一
如上图所示，其中利用到了视觉图像识别车位的技术。露天车位经常受到周边环境影响，阳光底下存在树影的情况经常出现。小鹏汽车通过大量的实验数据表明，目前所有环境工况下的总体识别率为95%。XPilot系统识别的车位里面有20%的车位有阴影，XPilot系统漏检的车位里面有25%是有阴影的。
问题2：如图所示，识别到的车位线通过简单的处理可以获取如图所示的二值图，请简述二值图中的车位角点（红框所示）如何计算得到？
问题3：已知识别的图像里面，单位像素代表实际的长度2cm，角点定位的标准差为
pixel，某个被识别的车位长度为280像素，宽度为120像素，假设长度和宽度的测量是完全独立的，求该车位实际长度、宽度、面积，以及三者的标准差。
问题4：
4.1 泊车模块计算过程中，模块反馈计算状态有以下定义：
typedef enum {
MSTAT_NORM,//计算正常
MSTAT_ABNORM,//计算异常
MSTAT_OFF,//关闭计算
MSTAT_DATCLC,//数据清零
MSTAT_COMPLETE,//正常执行完毕
MSTAT_UNCOMPLETE,//异常关闭未执行完毕
}PK_ModuleStateType
int a = sizeof(PK_ModuleStateType) 4.2泊车模块计算涉及到部分内联函数定义：
inline float calcProjLen(const Point_T *pa, const Point_T *pb, const Point_T *uv) {
float lx = pb->x - pa->x
float ly = pb->y - pa->y
float dp = lx * uv->x + ly * uv->y
returnfabsf(dp)
} 4.3 请写出bool , float, char *p 与“零值”比较的if 语句。
问题5：
5.2泊车模块计算涉及数据交换函数的定义，请给出如下定义存在的问题及解决方法。
wap( int* p1,int* p2 ){
int * p
*p = *p1
*p1 = *p2
*p2 = *p
}
第一种：
typedef struct _Udata_Info_T1{
int num
short peak_2nd
char peak
}Udata_Info_T1
第二种：
typedef struct _Udata_Info_T2{
char peak
int num
short peak_2nd
}Udata_Info_T2
背景二 小鹏汽车Xpilot装备12个超声波雷达，为实现自动泊车中环...
背景二
问题3：超声波检测障碍物过程中需要对测量值进行插值。用C语言编程实现一个简单的线性插值函数：已知t0，t1时刻及其观测值x0，x1，假设x在[t0,t1]之间线性变化，求t（t0<t<t1）时刻的x值。
，在全局坐标系下的坐标O点位为（x0，y0），右侧方前侧的超声波雷达在车身坐标系X’O’Y’坐标系下的坐标为(h,-w)，探头方向与X’正方向夹角为α，当前时刻该超声波探头探测到的障碍物距离为d，求探测到的障碍物A点所在X’O’Y’下的坐标以及全局坐标系XOY下的坐标。 
