highway_controller.py 文件源码

python
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项目:cs6244_motionplanning 作者: chenmin1107 项目源码 文件源码
def initPubs(self):
        self.robot_pubs = {}
        count = 1
        for i in range(self.num_lanes):
            num_car_lane = self.num_cars_per_lane[i]
            for j in range(num_car_lane):
                self.robot_pubs[count] = {}
                self.robot_pubs[count]['laneid'] = i
                self.robot_pubs[count]['pub'] = rospy.Publisher('robot_' + str(count) + '/cmd_vel', Twist, queue_size=1)
                count += 1
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