camera.py 文件源码

python
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项目：basicCV 作者: chenminhua 项目源码 文件源码 
def rotation_matrix(a):
    R = eye(4)
    R[:3,:3] = linalg.expm([[0,-a[2],a[1]],[a[2],0,-a[0]],[-a[1],a[0],0]])
    return R
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