def plot_com(self):
pylab.plot(
[-p[1] for p in self.com_real], [p[0] for p in self.com_real],
'g-', lw=2)
pylab.plot(
[-p[1] for p in self.com_ref], [p[0] for p in self.com_ref],
'k--', lw=1)
pylab.legend(('$p_G$', '$p_G^{ref}$'), loc='upper right')
pylab.grid(False)
pylab.xlim(self.xlim)
pylab.ylim(self.ylim)
pylab.xlabel(self.xlabel)
pylab.ylabel(self.ylabel)
pylab.title("COM trajectory")
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