quaternion.py 文件源码

python
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项目：joysix 作者: niberger 项目源码 文件源码 
def yaw(self):
        return math.atan2(2*(self.w*self.z() + self.x()*self.y()), 1 - 2*(self.y()*self.y() + self.z()*self.z()))
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