pose.py 文件源码

python
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项目：joysix 作者: niberger 项目源码 文件源码 
def dlog(v):
    r = v[0:3]
    dlogr = quat.dlog(r)
    MT = mt(v)
    return np.bmat([[dlogr, -dlogr*MT*dlogr],[np.zeros((3,3)),dlogr]])
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